Palais royal à l'origine, l'édifice est ensuite investi par les comtes de Poitiers, les "Guillaume", qui deviennent ducs d'Aquitaine. Incendié en 1018, le palais est reconstruit puis Guillaume IX le Troubadour ajoute en 1104 un donjon, devenu la tour Maubergeon, avant qu'Aliénor d'Aquitaine n'y fasse construire la vaste salle des Pas perdus, cour de justice et de salle d'apparat. Abritant le palais de justice depuis la Révolution, le palais est réinvesti par la ville depuis 2019.