Le Musée d’Art et d’Archéologie de Compiègne est né de la générosité d’un mécène local, Antoine Vivenel (Compiègne, 1799- Paris, 1862), entrepreneur architecte, qui rassembla une extraordinaire collection d’objets d’art allant de l’Antiquité à l’époque contemporaine, dans le but de créer un Musée des Etudes, véritable « recueil encyclopédique de tous les arts et de toutes les époques ».
Cette institution modèle comptant plusieurs milliers d'oeuvres devait également regrouper une galerie de plâtres d'après les chefs d'oeuvre antiques et modernes, des ensembles scientifiques et d'histoire naturelle et proposer des cours gratuits de dessin et de musique. Dès 1839, il décida d'offrir la totalité de ce patrimoine à sa ville natale et dépensa sans compter pour son projet. Sa ruine financière l'empêcha d'aboutir et le musée, étroitement logé dans l’Hôtel de ville depuis 1841, ne se développa que modestement.
En 1952, le musée s’installe dans l’hôtel de Songeons-Bicquilley légué à la ville par le comte René Personne de Songeons et les collections s’enrichissent de nouveau, notamment par des dépôts de l'Etat et de la Société historique de Compiègne.
Dans les années 1970, de nombreuses pièces archéologiques rejoignent alors les collections : bronzes dragués dans l’Oise, armes gauloises de Gournay-sur-Aronde ; les blocs sculptés du temple gallo romain de Champlieu sont également déposés au musée. Les collections continuent de se développer grâce aux nombreux dons et legs de généreux particuliers et à la politique d'acquisition du musée, soutenue par l’Association des Amis du musée. En ce début de troisième millénaire, le musée Antoine Vivenel entame une rénovation complète du bâtiment et des salles d'exposition avec la volonté de s'ouvrir au plus large public.