Cette forteresse érigée sur un promontoire rocheux au confluent de la Lizaine et de l'Allan est attestée dès le Xe siècle, les différents bâtiments composant le château ont été constamment transformés au cours des siècles.
Le château a été pendant quatre siècles de 1397 à 1793, la résidence des comtes de Montbéliard, puis des ducs de Wurtemberg à partir de 1495, le Pays de Montbéliard devient alors une principauté germanique.

Aujourd’hui, le château abrite le musée qui retrace l’histoire du pays de Montbéliard depuis les temps préhistoriques jusqu’à nos jours.